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机械手输送带的设计特点


      随着工业生产规模的不断扩大,生产线的自动化水平须大力提高,特别是在高温、重载、大噪声等恶劣的工作环境中,人工操作劳动强度大,易发生安全事故。某公司的板材生产线上,板材经熔化后压铸成形,再进行粗切割, 切割后需把板材搬运到指定框架中。因工件重、形状大,所以人工搬运效率低,所需员工多,且易发生碰撞,影响板材的后续加工。所设计的机械手输送带采用真空吸盘作为机械手的末端执行器, 利用真空吸附方式抓取工件,可自动搬运板材。
1.1、结构要求
机械手输送带的作用是将粗切割后的板材(约10kg)从工作台上搬运到堆放架内,要求叠放有序,不能碰撞。结构上要求能实现X、Y、Z 三个方向的移动,且Z 轴能旋转,结合实际生产线情况,机械手输送带要达到以下要求:
(1)分升降机构、横移机构、抓放机构三个机构;
(2)升降机构设计:直线升降,采用滚珠丝杠传动,用直线光杆导向,上下升降速度最快50mm/s,升降行程范围0~1 800mm,最大承载力1 000N;
(3)横移机构设计:X、Y 两个方向横移,采用滚珠丝杠和同步带传动,移动速度最大50mm/s,移动行程范围0~3 500mm,最大承载力1 000N;
(4)抓放机构设计:采用气动方式进行工件的抓放,总最大吸附力250N。
1.2、总体结构
机械手输送带由支架、手臂和手爪组成,4 个自由度分别为:X、Y、Z 三个方向的移动和Z 轴旋转,总体设计思想为:X、Y、Z 三个方向采用伺服电机驱动,通过丝杠、同步带、轮系等机械机构进行间接传动,末端执行器为气动吸盘手爪,可通过改变吸盘位置实现不同形状工件的抓放。
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